（特斯拉纯视觉自动驾驭计划介绍）

而为了补偿移除超声波雷达引起的功用缺失，特斯拉将启用依据视觉的占有栅格网络（Occupancy Networks），以供给更明晰的空间定位、更远间隔的可见性以及更强的物体辨认才能。

关于移除超声波雷达的原因，马斯克给出的理由是，每辆车可节约114美元本钱。

商汤星艺装饰绝影进一步向新智驾解说了特斯拉的理由。其表明，量产轿车对整车BOM本钱十分灵敏，哪怕单车降低本钱10元都值得深入研究剖析，更何况能省去多个传感器。而且，视觉传感器是一切自动驾驭传感器中信息最为丰厚的，也是感知才能上限最高的传感器。

而在智行者研制中心高档总监徐成看来，纯视觉计划的技能优势也招引了特斯拉坚持。

徐成介绍，纯视觉计划一切的数据都是图画，因为没有点云，没有毫米波的方针，以及超声波雷达的回波数据，所以数据源都是单一模态，特征提取、交融会更简单一些。

此外，因为都是图画数据，只需求环绕视觉处理进行数据堆集、迭代模型，不会因为参加新的传感器而导致堆集的历史数据不能用，然后需求从头堆集标示数据进行练习。

经过数十年开展，超声波雷达现已成为轿车较为老练的标配传感器，且本钱较低。超声波雷达生产商电应普科技表明，现在市道的超声波雷达单价为45元左右。

其进一步表明："纯视觉技能计划是最经济的一种，但纯视觉自动驾驭计划也存在比较显着的缺点。在一些强光、大雾、大雨的环境下，摄像头的归纳感知才能会极大程度受限。"

整体而言，特斯拉的感知计划阅历了"快速减肥"的进程，由开始不选用激光雷达，到减去毫米波雷达、超声波雷达。特斯拉过于快速扔掉传感器，引发了一系列让人诟病的副作用。

自2016年起，多个区域的特斯拉电动轿车在Autopilot形式下高速碰击倒在路面的白色卡车，外界以为事端原因是特斯拉电动轿车将白色卡车的车身与天空相混杂，然后没有发现障碍物。

2021年，特斯拉宣告撤销毫米波雷达。选用新计划的车型上市后，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）收到关于特斯拉"鬼魂刹车"的投诉量激增，投诉量由单月354起增至单月758起。

许多投诉为特斯拉引来了NHTSA的查询。本年6月，NHTSA决议对 83 万辆特斯拉电动轿车打开查询，要点查询部分为自动驾驭功用 Autopilot。

不过，在仅有摄像头作为传感器的状况下，特斯拉曾自傲地表明，新计划比多传感器交融计划的安全性更高。

关于纯视觉自动驾驭计划的可行性，业内人士有着不同的观点。

德赛西威智能驾驭辅佐工作单元总经理李乐乐曾对新智驾表明，受各种传感器的物理约束，中短期内不太或许仅运用一种传感器处理一切场景的感知牢靠性，智能轿车若需具有高度牢靠的环境感知才能，必定需求多种传感器交融以进步感知功用。

商汤绝影、智行者的多位业内人士从长时间判别，纯视觉自动驾驭计划具有可行性，但现在存在不少需求霸占的难点。

在徐成看来，纯视觉计划首要有三大难点：

其一，或许存在近间隔安全危险。

特斯拉选用360度环视摄像头计划，其间前视相机被自身车头遮挡，在车头邻近会存在必定的盲区；周视相机因为各自视角差异和画面裁切导致近间隔障碍物在画面中不完整，简单漏检或许给出过错的运动趋势；鱼眼相机理论上能够看到车身近处的方针，可是假如障碍物太近，在鱼眼相机中也无法看到全貌，难以描述障碍物的存在性和运动状况，然后导致或许存在近间隔安全危险。

其二，摄像头对不常见的物体或许漏检或误检。

特斯拉首要经过依据深度学习的视觉检测技能进步对物体的辨认才能，需求将不同类其他物体标示后练习AI，终究让AI能辨认尽或许多的物体。

值得注意的是，路途上有一些不常见的物体如漂浮的气球、塑料袋，或许停放的手推车等，假如特斯拉的练习数据中没有标示这类物体，但车辆在实饯别进中遇见这类物体，或许简单引发不刹车或许鬼魂刹车等状况。除非特斯拉的数据包含日子中的一切元素，不然必定存在漏检误检物体。

此外，摄像头法无法辨认通明物体，在特别状况下或许因而引发事端。

其三，摄像头获取深度信息较难。

从勘探才能来看，超声波雷达可经过声波回波丈量间隔，但特斯拉所选用的多目摄像头无法像双目摄像头般获取间隔信息，只能获取各个摄像头看到的图画信息，再经过深度估量网络给出一个或许的深度。

此外还可依据小孔成像原理给出间隔、结合自身的运动估量环境中障碍物的3D方位、结合多目相机对同一方针的观测给出或许的深度信息等办法。

不过，这些直接的深度信息获取办法存在各种限制：

深度估量网络的成果会存在过错和被诈骗的或许； 小孔成像原理需求获取障碍物的巨细，或许地平面的先验假定； 结合自身运动的办法，需求自车处于运动状况； 多目相机对同一方针进行观测，需求方针处于多目相机的共视区域。

因为这些办法的限制性，将导致方针深度信息的获取在某些状况下会变得反常困难。

现在，特斯拉的揭露内容未包含以上问题的处理办法，至于特斯拉的纯视觉自动驾驭计划是否真如其声称的极高安全性，还需等候实车上市。

纯视觉自动驾驭计划，适宜我国路途场景吗？

现在而言，特斯拉坚持的纯视觉自动驾驭计划是一个小众的感知门户，近几年越来越多车企却成为其间一员。

集度轿车CEO夏一平曾表明，集度看好纯视觉的自动驾驭路途，现在其首款量产车型尽管搭载激光雷达，但并不是自动驾驭传感器的中心。集度轿车尔后将逐步削减雷达等感知硬件，完成纯视觉感知。

丰田旗下子公司Woven Planet本年表明，将经过摄像头收集数据，选用单一的视觉计划开发自动驾驭，这一计划也将供丰田未来的量产车型运用。

两边都没有说明将经过何种方法完成纯视觉自动驾驭，但它们的挑选，至少证明了纯视觉自动驾驭计划有着实践运用的或许。

但是，假如纯视觉自动驾驭计划在我国路途交通场景运用，或许面对不小的应战。

商汤绝影介绍，我国路途特有的长尾场景相对国外更多，比方拉货三轮车、外卖车等交通工具较多，一起我国交通流的密度高，路面动态方针的轨道更随机，驾驭员的驾驭战略也更急进。

此外，我国各地的交通灯、交通标志、锥形桶、防撞柱、施工标志等路途元素的形状也存在差异化，这些关于我国的纯视觉处理计划而言都是比较大的应战。

但这并未影响商汤绝影研制视觉感知计划。商汤绝影表明，多类别长尾场景的快速迭代处理，需求算法供货商有高效的数据获取才能、数据处理才能，能够支撑感知算法的快速迭代。正因而，商汤绝影打磨通用方针感知体系，用赋能引擎来支撑长尾场景的处理，完成智能驾驭才能的自演化。

无独有偶，不久前大疆车载参加研制价格10万元左右，却具有L2+辅佐驾驭功用的Kiwi EV正式上市。大疆车载表明其体系能够仅经过在线感知完成ADAS中心才能，这使得干流的辅佐驾驭功用能够在根底的硬件构架上完成ADAS功用。

大疆车载曾在相关的媒体交流会上表明，更高阶的智能驾驭体会不等于更高阶的硬件，而是依据车型自身的定位、体会规划、功用需求进行软硬件的装备和开发，适宜的装备与本钱完全能够让广阔顾客轻松用上智能驾驭。

除了商汤、大疆车载以外，智行者、元戎启行等自动驾驭公司相关负责人也表明："纯视觉自动驾驭计划在我国路途场景运用可行，但仍有许多问题需求处理。"

纯视觉自动驾驭计划现在已有不少拥趸，但统观各企业的具体做法，现在如信奉宗教般饯别该计划的勇者很少。

即使已研制视觉计划的供货商，也有着备选计划。比方大疆车载的辅佐驾驭计划依据客户需求决议，商汤绝影也供给激光雷达感知产品。而揭露站队纯视觉自动驾驭计划的集度与丰田，现在还未推出相关产品。

毫无疑问，第一个将纯视觉自动驾驭计划运用量产车型的特斯拉是一只出头鸟，需求预备应对或许呈现的各类事端。而此前因撤销毫米波雷达而导致投诉量增多，正为特斯拉招来更大的费事。

近来，音讯称特斯拉正在承受美国司法部有关自动驾驭技能的查询，特斯拉或其公司高层或许收到司法部的刑事诉讼。

上一版本计划已证明失利，若更急进的视觉计划运用后导致更多事端，特斯拉运用纯视觉自动驾驭计划或许遭受更大的波折。此刻的特斯拉，更像是钢丝绳上的舞者，前有教唆降低本钱的毒蛇，后方的退路却被自己破坏。

更重要的是，顾客对此计划的承受程度也是一个问题。假如有或许，你乐意成为特斯拉纯视觉自动驾驭计划的付费用户吗？

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